[发明专利]一种基于位置插值的轴角速度估计方法有效
| 申请号： | 201811195600.2 | 申请日： | 2018-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN109270288B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 高军科;韩文斌;李莉;张红刚 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 |
| 主分类号： | G01P3/00 | 分类号： | G01P3/00;G01P3/36 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 471099 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提出的基于位置插值的轴角速度估计方法，将在码盘T法测速的基础上，准确捕获码盘最小分辨位变化的时刻，使用增强速度估计公式得到轴角速度，减小了相位滞后，提高速度环增益，提升稳定平台扰动抑制能力和跟随精度，具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 位置 角速度 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于位置插值的轴角速度估计方法，其特征在于步骤如下：步骤1：上电后，初始化速度估计值ω；步骤2：启动FPGA的计数器C和位置触发器TR；步骤3：码盘位置变化时，位置触发器TR工作，计数器C清零重新计数，当前码盘位置存于寄存器θ(Tm)中；步骤4：重复步骤3直到控制器N‑1采样时刻时，将最近一次码盘值变化时的计数值C(Tm)和位置值θ(Tm)，存储在寄存器C(N‑1)和θ(N‑1)中；步骤5：码盘位置变化时，位置触发器TR工作，当前计数器值存于寄存器C(Tn)中，码盘位置存于寄存器θ(Tn)中；步骤6：重复步骤5直到控制器N采样时刻时，将最近一次码盘值变化时的计数值C(Tn)和位置值θ(Tn)，存储在寄存器C(N)和θ(N)中；步骤7：将寄存器C(N‑1)、C(N)、θ(N‑1)、θ(N)数据进行差分，ω(N)＝(θ(N)‑θ(N‑1))/(C(N)‑C(N‑1))，得到轴角速度估计值；步骤8：进行赋值C(N‑1)＝0，θ(N‑1)＝θ(N)后，重复步骤5，开始下一采样周期轴角速度估计。
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