[发明专利]一种行李升降机器人

摘要

本发明公开了一种行李升降机器人，包括移动承载装置、升降驱动装置、并联工作臂和末端执行器。本发明的移动承载装置可实现长距离灵活稳定行走，利用可调支腿可防止机器人在作业时发生打滑或失稳，实现驻点支撑，提高作业的稳定性；升降驱动装置可实现升降调节，4UPR结构的并联工作臂可对末端执行器进行姿态调节，可根据行李物品大小选择纵向夹紧器的对数，纵向夹紧器和横向夹紧器协同配合保证行李物品在搬运过程中的安全性，可满足中大小型行李物品的搬运需求，提高行李搬运的效率和安全性，减轻人工搬运的劳动强度和行李半空落下事故发生的可能性。

主权项

1.一种行李升降机器人，包括移动承载装置、升降驱动装置、并联工作臂和末端执行器，其特征在于：所述的移动承载装置包括底座、前驱动轮、后驱动轮、可调支腿、立柱、顶梁和扶手，两个前驱动轮安装在底座的前端，两个后驱动轮安装在底座的后端，所述的可调支腿安装在底座前方两侧，所述的升降驱动装置固定安装在顶梁和立柱上，且升降驱动装置的前端与并联工作臂的后端通过铰链相连接，所述的立柱有两个，呈左右对称布置在底座与顶梁之间，且与底座、顶梁均固连,所述的两个立柱的前侧面上均固定安装有前直线导轨，所述的两个立柱的后侧面上均固定安装有后直线导轨，且所述的后直线导轨采用Ω型直线导轨；所述的并联工作臂为4UPR结构的并联机构，所述的末端执行器安装在并联工作臂的前端，并联工作臂的后端安装在立柱上并可沿着立柱上下滑移，所述的扶手的数量为二，且呈左右对称固定安装在立柱的外侧面上；所述的升降驱动装置包括升降马达、导向链轮、链条和配重块，所述的导向链轮和链条的数量均为二，且呈左右对称布置在顶梁上，所述的升降马达固定安装在顶梁的顶部中间位置，两个导向链轮位于顶梁的中部两侧，且固定安装在升降马达的输出轴上，所述的链条的前端与并联工作臂的后端顶部通过铰链相连接，链条的后端与配重块通过铰链相连接，且所述的链条与导向链轮保持啮合；所述的配重块位于立柱的后侧，配重块的前端与立柱上的后直线导轨通过滑移副相连接；左右两个配重块之间通过U型连杆相连接，所述的配重块采用分体式结构,可沿着前后方向增加配重块的数量，且前后布置的配重块之间通过螺钉相连接；所述的并联工作臂包括工作臂安装座、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述的工作臂安装座位于立柱的前侧，在所述的工作臂安装座的后端面上设有两个对称布置的后滑块，后滑块与立柱的前直线导轨通过滑移副相连接；所述的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的结构完全相同，其机构拓扑结构均为UPR结构；所述的第一支链和第三支链呈左右对称布置在工作臂安装座上，所述的第二支链和第四支链呈上下对称布置在工作臂安装座上。