[发明专利]一种基于路面特征的车辆定位方法及在视觉定位中应用在审
| 申请号： | 201811173615.9 | 申请日： | 2018-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN111027346A | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 吴东远 | 申请（专利权）人： | 上海适宇智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海宏京知识产权代理事务所(普通合伙) 31297 | 代理人： | 邓文武 |
| 地址： | 201411 上海市奉贤区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于路面特征的车辆定位方法，包括以下操作步骤：A）、设备准备：在车辆底盘上安装面向地面拍摄的高速相机；B）、路面图像连续输入；C）、通过机器视觉算法计算车辆位移：在输入的图像上确定特征像素点，通过机器视觉算法对道路图像的特征像素集合进行特征识别和匹配，计算出特性像素点在图像尺度下的位移；再由图像尺度到实际尺度的标定转化关系得出像素点的实际位置，由相对运动原理得出车辆的实际位移；D）、完成。本发明通过高速相机实时采集车辆经过之处的地面图像，应用特征识别和匹配算法来估计连续两帧图像所对应的车辆位移，与IMU测量数据融合获得了更准确的车辆位置，获得了更高的车辆定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 路面 特征 车辆 定位 方法 视觉 应用 | ||
【主权项】：
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