[发明专利]一种植保无人机航线规划方法在审
| 申请号： | 201811160084.X | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109298720A | 公开（公告）日： | 2019-02-01 |
| 发明（设计）人： | 贺文伟;张玉玲;杜磊 | 申请（专利权）人： | 鲁东大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 马国冉 |
| 地址： | 264025 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种植保无人机航线规划方法，包括以下步骤：S1、将整个作业区域分解成若干个网格单元集合，每个单元格的宽度为无人机的覆盖幅宽；S2、在每行栅格中，将靠近外侧的两个有效栅格称作边缘栅格，沿边缘栅格所包含的作业区域中最外侧点即横坐标最小与最大点分别做平行于栅格竖边的线段，作为每行栅格的作业边界线，无人机从某行的侧作业边界线飞往另一侧的作业边界线，即可完成此行栅格的覆盖。本发明的有益效果是：在无人机作业之前，可根据指定作业航向，规划出多余覆盖率较低的作业航线，减少了无人机能量和药量消耗，提高了作业的精准性。 | ||
| 搜索关键词： | 栅格 边界线 边缘栅格 航线规划 作业区域 线段 网格单元 单元格 最大点 幅宽 覆盖 竖边 药量 种植 航向 平行 集合 航线 覆盖率 分解 消耗 规划 | ||
【主权项】：
1.一种植保无人机航线规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、将整个作业区域分解成若干个网格单元集合，每个单元格都赋予一个状态值确定其是否包含障碍物或处于自由空间，该值可使用二进制或者概率，每个单元格的宽度为无人机的覆盖幅宽；S2、在每行栅格中，将靠近外侧的两个有效栅格称作边缘栅格，沿边缘栅格所包含的作业区域中最外侧点即横坐标最小与最大点分别做平行于栅格竖边的线段，作为每行栅格的作业边界线，无人机从某行的侧作业边界线飞往另一侧的作业边界线，即可完成此行栅格的覆盖，同行的2条作业边界线中点分别为此行的作业起始点与终止点，当完成此行覆盖后，搜索与此行作业终止点距离最近的未覆盖相邻行作业边界线中点，令无人机飞往此点，重复以上操作，即可完成下一行有效栅格的覆盖。
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