[发明专利]使用运动相关数据改进视觉特征检测的系统和方法

摘要

本文中描述的是使用与图像数据相结合的运动相关数据，通过使用运动相关数据预测特征的位置来改进检测视觉特征的速度和精度的系统和方法。在实施方式中，给定前一图像帧中的一组特征并给定下一图像帧，尝试定位下一图像帧中的相同的一组特征。在实施方式中，使用运动相关数据来计算两个图像帧之间的相对位姿变换，以及然后可变换特征的图像位置以获得它们在下一帧中的位置预测。这样的过程大大减少了下一图像帧中特征的搜索空间，从而加速和改进了特征检测。

主权项

1.非暂时性计算机可读介质或媒介，包括一个或多个指令序列，所述一个或多个指令序列在由一个或多个处理器执行时，致使使用移动系统的运动相关数据进行视觉特征检测的步骤，所述步骤包括：从在捕获前一图像帧之时或之后到捕获当前图像帧之前或之时的时间周期中，接收所述移动系统的运动相关数据；使用所述运动相关数据中的至少一些来确定用于在所述时间周期的至少一部分期间所述移动系统的运动的旋转；对于来自所述前一图像帧中的一组先前特征的每个先前特征：给定来自所述前一图像帧中的一组先前特征的所述前一图像帧中的先前特征、以及所述旋转，确定在所述当前图像帧中所述先前特征的预测位置和角度；至少使用所述先前特征的预测位置，检测所述当前图像帧中一个或多个类似特征；对所述当前图像帧中的所检测到的类似特征中的至少一些执行子像素细化；在子像素细化之后，丢弃其角分数低于角分数阈值的每个检测到的类似特征，以获得所述当前图像帧中的一组剩余特征；以及使用所述先前特征中的至少一些和所述剩余特征中的至少一些来更新所述移动系统的位置和方位。