[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备、车辆及存储介质有效
| 申请号： | 201811131724.4 | 申请日： | 2018-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN109271944B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 陈东明;孙迅;王亮 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G01S17/931;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：获取车辆周围的深度图；基于所述深度图进行地面拟合，确定地面方程；依据所述地面方程，并结合所述深度图，确定障碍物候选点集合；对所述障碍物候选点集合中的各个候选点进行聚类，得到至少一个独立障碍物；识别所述至少一个独立障碍物中的误检障碍物并进行过滤，得到基于所述深度图的障碍物检测结果。能够避免利用激光雷达进行检测时，由于采样点稀疏导致的障碍物漏检问题；也能够避免利用单目相机进行检测时，由于无法对所有类型的障碍物都作为样本进行模型的训练，从而无法检测出未训练过的样本类型，而导致的漏检问题。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 检测 方法 装置 电子设备 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆周围的深度图；基于所述深度图进行地面拟合，确定地面方程；依据所述地面方程，并结合所述深度图，确定障碍物候选点集合；对所述障碍物候选点集合中的各个候选点进行聚类，得到至少一个独立障碍物；识别所述至少一个独立障碍物中的误检障碍物并进行过滤，得到基于所述深度图的障碍物检测结果。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于百度在线网络技术（北京）有限公司，未经百度在线网络技术（北京）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811131724.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种电子设备及信息处理方法
- 下一篇：一种在线实现作业批改的方法和系统
