[发明专利]一种基于激光栅格的定位方法以及机器人自主充电方法有效
| 申请号： | 201811127273.7 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN109141402B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 林欢;孙建亚;王锋;毛成林;项导 | 申请（专利权）人： | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;H02J7/00 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 陈静 |
| 地址： | 210012 江苏省南京市雨花台*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光栅格的定位方法以及机器人自主充电方法，属于智能机器人技术领域。本发明包括在房间正前方以及两侧墙面的指定高度上建立栅格平面；标记激光栅格，即统计每个栅格接受的激光数量，对所述栅格接受的激光数量不小于阈值的栅格进行标记；提取激光栅格的几何特征，即在栅格平面的左右两侧，分别提取出水平方向和竖直方向垂直的连续的已标记的栅格的序列；获取关键点，所述关键点为位于步骤3中所提取的栅格的序列中拐点；根据关键点与机器人间的相对位置确定机器人的坐标。采用本发明的方法，不论充电房墙壁是否平整，都可以具有很高的导航定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 栅格 定位 方法 以及 机器人 自主 充电 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光栅格的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：建立栅格平面的步骤：在房间正前方以及两侧墙面的指定高度上建立栅格平面；标记激光栅格的步骤：统计每个栅格接受的激光数量，对所述栅格接受的激光数量不小于阈值的栅格进行标记；提取激光栅格的几何特征的步骤：在栅格平面的左右两侧，分别提取出水平方向和竖直方向垂直的连续的已标记的栅格的序列；获取关键点的步骤：获取在提取激光栅格的几何特征的步骤中所提取的栅格的序列中拐点的栅格，所述所提取的栅格的序列中拐点即为关键点；确定机器人的坐标的步骤：根据关键点与机器人间的相对位置确定机器人的坐标。
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