[发明专利]一种多有人机与多无人机混合编队资源调度方法

摘要

本发明涉及一种多有人机与多无人机混合编队的分布式平台资源调度方法，主要包括：构建测度模型，确定重要参数的测度方法；确定优化目标，设定资源调度约束条件，构建单个决策系统处理单任务的调度模型；求解调度模型获得最优解和目标函数值，得到单个有人机决策实体多个任务的资源调度方案；更新各个有人机决策实体的可共享平台及其价格；利用已有的可共享平台对待处理任务进行资源匹配优化；进行平台资源的匹配；在多有人机与多无人机混合编队资源分布式调度过程中，实现有人机决策实体并行任务规划及智能协商，多个有人机决策实体能够通过共享无人机平台资源处理单个多有人机与多无人机混合编队无法处理的任务，自动输出最优的资源调度方案。

主权项

1.一种多有人机与多无人机混合编队资源调度方法，包括：步骤一：构建资源调度的测度模型，确定平台与任务分配向量、资源满足度和任务执行质量的测度方法；步骤二：根据资源调度的测度模型，确定资源调度过程的优化目标函数，设定资源调度约束条件，构建单个决策系统处理单任务的调度模型；步骤三：使用分支定界法求解调度模型获得最优解和目标函数值，得到单个有人机决策实体多个任务的资源调度方案；步骤四：确定平台定价模型，更新各个有人机决策实体的可共享平台及其价格；步骤五：确定基于累加变换和裁剪变换的阶次优化模型，利用已有的可共享平台对待处理任务进行资源匹配优化；步骤六：针对可共享平台能力缺失而不能处理的任务，确定平台交换模型进行平台资源的匹配。