[发明专利]一种基于动态窗口的多曲线局部路径规划方法

摘要

本发明属于机器人导航技术领域，具体涉及一种基于动态窗口的多曲线局部路径规划方法。本发明将局部路径分为多段，每一段使用一组参数，通过此方法可以拟合出更为复杂，适应性更强的路径。本发明解决了现有局部路径规划中，短路径预知性差，难以避开障碍物，长路径适应性差，狭窄场景容易失效的问题。

主权项

1.一种基于动态窗口的多曲线局部路径规划方法，该方法用于机器人导航，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据输入的当前时刻机器人的状态，生成N1组控制机器人的第一参数；所述机器人的状态至少包括机器人的位置、姿势，机器人能够执行的最大加速度、最大转向加速度和模拟时间，所述第一参数至少包括第一期望速度、第一期望转向速度；S2、根据S1中生成的每一组参数，模拟使用该组参数的第一期望速度、第一期望转向速度运行模拟时间的一半，模拟出的N1条路径；S3、对于S2中模拟出的每一条路径，根据路径中最后一个点机器人的状态，生成N2组控制机器人的第二参数，所述第二参数至少包括第二期望速度、第二期望转向速度、已完成的半条路径；S4、对于S3中生成的每一组参数，模拟使用该组参数的第二期望速度、第二期望转向速度，以已完成的半条路径终点为起点，运行模拟时间的另一半走过的路径，并和已完成的半条路径组合成完整的路径；S5、为S4中每一条完整路径计算代价；S6、选取代价最小的路径作为执行路径；S7、选取执行路径前半段的第一期望速度、第一期望转向速度作为机器人的最终控制命令。