[发明专利]一种基于结构描述子的复杂结构三维对象识别方法有效
| 申请号： | 201811101377.0 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109344750B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 刘盛;沈康;冯缘;王杨庆;柯程远;陈胜勇 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于结构描述子的复杂结构三维对象识别方法，提取目标真实三维点云中各个部件对应的点云单元，采用各个部件对应的点云单元的包围盒大小、核心点云单元的中心到其他点云单元的中心的距离、每对点云单元中心与核心点云单元中心连线所成的夹角，构建标准的三维结构描述子，对待识别的三维场景进行分割，得到三维场景中的所有点云单元，构建候选三维结构描述子，计算候选三维结构描述子与标准结构描述子的曼哈顿距离，如果距离小于设定的第二阈值，则所述候选三维结构描述子对应的点云单元就是需要识别的对象。本发明计算消耗小，且能在三维点云场景中实现快速准确的复杂结构三维对象识别。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 结构 描述 复杂 三维 对象 识别 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于结构描述子的复杂结构三维对象识别方法，其特征在于，所述基于结构描述子的复杂结构三维对象识别方法，包括：提取目标真实三维点云中各个部件对应的点云单元，计算得到各个部件对应的点云单元的包围盒大小和中心；从各个部件对应的点云单元中任选一个点云单元作为核心点云单元，计算核心点云单元的中心到其他点云单元的中心的距离；除核心点云单元之外，将其他的点云单元两两配对，计算每对点云单元中心与核心点云单元中心连线所成的夹角；采用各个部件对应的点云单元的包围盒大小、核心点云单元的中心到其他点云单元的中心的距离、每对点云单元中心与核心点云单元中心连线所成的夹角，构建标准的三维结构描述子；对待识别的三维场景进行分割，得到三维场景中的所有点云单元，筛选出所有包含点的数量大于第一阈值的点云单元；遍历筛选出的点云单元，以任一点云单元为核心点云单元，在其三维邻域内任选n个点云单元，构建候选三维结构描述子，n等于目标真实三维点云中各个部件对应的点云单元数量减一；计算候选三维结构描述子与标准结构描述子的曼哈顿距离，如果距离小于设定的第二阈值，则所述候选三维结构描述子对应的点云单元就是需要识别的对象。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江工业大学，未经浙江工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811101377.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
