[发明专利]基于高精度地图和场景检索的车道线辅助定位方法有效
| 申请号： | 201811101251.3 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109186616B | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 袁帅;骆沛;李超 | 申请（专利权）人： | 禾多科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 | 代理人： | 汤小东 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区阜外亮*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于高精度地图和场景检索的车道线辅助定位方法，其中，主要包括以下步骤：建立高精度车道线地图；建立车道场景库，其中，将车道场景库中的场景图像作为参考图像，且参考图像中标记有参考车道序号；车辆采集当前场景图像为当前图像，将当前图像与车道场景库中的参考图像比对，得到最接近的参考图像，并从最接近的参考图像中获取参考车道序列号；车辆采用低精度GPS获得低精度位置信息，并将低精度位置信息及参考车道序列号发送至高精度GPS，高精度GPS结合低精度位置信息与参考车道序列号，给出车辆当前正确的车道线；车辆检测当前车道线，并以正确的车道线为标准调整车辆当前的位姿，以使车辆与正确的车道线匹配。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 高精度 地图 场景 检索 车道 辅助 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于高精度地图和场景检索的车道线辅助定位方法，其中，主要包括以下步骤：步骤1、采用高精度GPS采集道路的车道线位置，建立高精度车道线地图；步骤2、采集高精度车道线地图中不同车道的不同位点的包含场景图像的场景数据，建立车道场景库，其中，将所述车道场景库中的场景图像作为参考图像，且所述参考图像中标记有参考车道序号；步骤3、车辆采集当前场景图像为当前图像，将当前图像与车道场景库中的参考图像比对，得到最接近的参考图像，并从所述最接近的参考图像中获取参考车道序列号；步骤4、车辆采用低精度GPS获得低精度位置信息，并将低精度位置信息及参考车道序列号发送至高精度GPS，高精度GPS结合低精度位置信息与参考车道序列号，给出车辆当前正确的车道线；步骤5、车辆检测当前车道线，并以正确的车道线为标准调整车辆当前的位姿，以使车辆与正确的车道线匹配。
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