[发明专利]超低空自适应定高飞行控制方法

摘要

本发明公开了一种超低空自适应定高飞行控制方法，在无人机出厂前，预先建立一个光斑图像坐标的y值与无人机实际飞行高度一一对应的高度数据表；第一步骤是起飞步骤；第二步骤是持续判断高度步骤；具体是每间隔0.05秒，进行一次判断无人机飞行高度的操作；第三步骤是控制高度步骤；根据无人机的实时飞行高度，对无人机进行控制，将无人机的飞行高度控制在H1至H2米。使用者仅需要控制无人机正常起飞，无人机即可自动将飞行高度控制在预定范围内，使用非常方便，为方便且稳定地实现向农作物定高喷雾提供了基础。使用高度数据表直接查询得到无人机的实时高度值，相比通过计算得到无人机的实时高度值，大大减少了运算量，提高了计算速度，降低了功耗。

主权项

1.超低空自适应定高飞行控制方法，其特征在于：通过基于视觉的植保无人机来进行；在无人机出厂前，进行建表步骤，即预先建立一个光斑图像坐标的y值与无人机实际飞行高度一一对应的高度数据表；光斑是指激光照射在作物冠顶或地面上所形成的亮度较高的斑点；高度数据表中具有多组光斑图像坐标，多组光斑图像坐标中的参数y具有m个，m为自然数；超低空自适应定高飞行控制方法按以下步骤进行：第一步骤是起飞步骤；飞行控制器接收遥控器的指令，控制各电机带动螺旋桨旋转从而起飞；地面操作人员通过遥控器以目测的方式将无人机的飞行高度控制在H1至H2米，然后操作人员停止目测无人机的飞行高度；第二步骤是持续判断高度步骤；具体是每间隔0.05秒，进行一次判断无人机飞行高度的操作；第三步骤是控制高度步骤；将无人机的飞行高度控制在H1至H2米；所述基于视觉的植保无人机包括水平设置的圆盘状的壳体，壳体在其圆周方向上均匀铰接有若干悬臂，悬臂的另一端为自由端；各悬臂均沿壳体的径向方向设置且各悬臂的自由端均高于铰接端；壳体前后两侧分别向下设有前起落架和后起落架，壳体上表面向上连接有顶杆，顶杆顶端设有GPS模块；所述壳体内设有飞行控制器和与飞行控制器相连接并为飞行控制器供电的蓄电池，所述各悬臂的自由端均设有电机，电机的输出轴均向上连接有螺旋桨；前起落架和后起落架之间的壳体下表面向下连接有水平设置的悬架，悬架左端设有激光发射器，激光发射器发射激光的方向垂直于悬架并朝向下方；悬架右端设有摄像头，摄像头向左向下倾斜设置；激光发射器发射的激光束的直径R为10至15毫米；无人机的预定飞行高度为H1至H2米，H2＞H1，摄像头的镜头光轴与激光发射器发射的激光所在直线具有交点，该交点低于激光发射器H1至（H1+H2）/2米，摄像头的镜头光轴与水平面的夹角θ为50至75度，无人机具有与飞行控制器无线通讯的遥控器；所述悬架中部设有miniPC，miniPC与飞行控制器、摄像头和激光发射器相连接。