[发明专利]一种全景图像拼接方法及装置有效
| 申请号： | 201811071685.3 | 申请日： | 2018-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN109389555B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 商慧亮;潘峰 | 申请（专利权）人： | 复旦大学 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 季永康 |
| 地址： | 200433 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种全景图像拼接方法，包括：步骤一，分别对待拼接的两幅图像进行特征点提取，并对得到的两组关键点集合进行匹配，得到被匹配的特征点对集；步骤二，把图像划分为N*N的网格，通过自适应的局部单应估计进行局部对准，得到局部单应矩阵集；步骤三，在每个被划分的网格上都运行RANSAC算法，并根据每个网格的中心离特征点的距离，对特征点进行加权来计算局部单应矩阵到每个加权后的特征点的距离，然后选取合适的阈值得到网格的局部一致集；步骤四，采用非线性最小二乘法最小化图像特征点的重投影误差；步骤五，将图像进行像素融合。本发明的方法可以在摄像机非纯旋转或者整个拼接场景不是一个平面的条件下，拼接出自然的全景图像。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全景 图像 拼接 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种全景图像拼接方法，其特征在于，所述全景图像拼接方法包括以下步骤：步骤一，分别对待拼接的两幅图像进行特征点提取，并对得到的两组关键点集合进行匹配，得到被匹配的特征点对集；步骤二，把待拼接的两幅图像划分为N*N的网格，通过自适应的局部单应估计进行局部对准，得到局部单应矩阵集；步骤三，在每个被划分的网格上都运行RANSAC算法，并根据每个网格的中心离特征点的距离对特征点进行加权来计算局部单应矩阵到每个加权后的特征点的距离，然后选取合适的阈值得到网格的局部一致集；步骤四，采用非线性最小二乘法最小化图像特征点的重投影误差；以及步骤五，将所述待拼接的两幅图像进行像素融合。
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