[发明专利]自主泊车定位方法及定位系统

摘要

本公开提供了一种自主泊车定位方法及定位系统，在所述方法及系统中，通过卡尔曼滤波融合超宽带定位系统得到车辆的位置的信息及全球卫星定位系统实时动态定位系统得到车辆的位置及速度的信息，获取车辆的初步定位；通过捷联惯性导航系统得到车辆的姿态、位置及速度的信息；通过双轮速系统得到车辆的速度及角度的信息；通过双目视觉系统得到车辆的相对位置及角度的信息；以及通过高精地图系统得到车辆的绝对位置的信息来得到姿态、位置及速度的第一及第二局部最优估计值，并且通过联邦卡尔曼滤波算法的融合处理，来得到车辆的姿态、位置及速度的全局最优估计值。

主权项

1.一种自主泊车定位方法，其特征在于，包括：通过超宽带定位系统得到车辆的位置的信息；通过全球卫星定位系统实时动态定位系统得到车辆的位置及速度的信息；通过捷联惯性导航系统得到车辆的姿态、位置及速度的信息；通过双轮速系统得到车辆的速度及角度的信息；通过双目视觉系统得到车辆的相对位置及角度的信息；以及通过高精地图系统得到车辆的绝对位置的信息；通过卡尔曼滤波算法来融合通过超宽带定位系统得到车辆的位置的信息、通过全球卫星定位系统实时动态定位系统得到车辆的位置及速度的信息、通过所述捷联惯性导航系统得到车辆的姿态、位置及速度的信息、及通过所述双轮速系统得到车辆的速度及角度的信息，从而求取车辆的姿态、位置及速度的第一局部最优估计值；以及通过卡尔曼滤波来融合通过所述捷联惯性导航系统得到车辆的姿态、位置及速度的信息、通过所述双轮速系统得到车辆的速度及角度的信息、通过所述双目视觉系统得到车辆的相对位置及角度的信息、及通过所述高精地图系统得到车辆的绝对位置的信息，从而求取车辆的姿态、位置及速度的第二局部最优估计值；以及通过联邦卡尔曼滤波算法来融合所述第一局部最优估计值及所述第二局部最优估计值，来得到车辆的姿态、位置及速度的全局最优估计值。