[发明专利]一种康复机器人

摘要

本发明提供一种康复机器人，包括减重系统、下肢训练装置、运动跑台、虚拟场景游戏系统和治疗师操作界面；所述减重系统包括箱体、绳索、预减重系统和绳长调节装置；所述下肢训练装置包括下肢外骨骼装置和支撑装置；所述运动跑台位于下肢训练装置的下方；所述虚拟场景游戏系统包括处理器、肢体动作采集装置和虚拟场景显示屏，处理器用来建立和显示康复游戏子系统、完成肢体动作采集装置所采集数据的识别；所述治疗师操作界面内设有控制系统，所述液压丝杆、液压缸、第一驱动电机连接到控制系统。本发明功能多样化，可对患者腿部各个关节进行康复训练，同时可通过虚拟场景游戏系统增加患者训练的趣味性，智能化和自动化程度高。

主权项

1.一种康复机器人，其特征在于，包括减重系统、下肢训练装置、运动跑台、虚拟场景游戏系统和治疗师操作界面；所述减重系统包括箱体、绳索、预减重系统和绳长调节装置；所述预减重系统包括第一滑轮组、第一移动装置、减重弹簧、液压丝杆和第二移动装置；所述绳长调节装置包括第三移动装置和顶升装置；所述第一移动装置设置在箱体上端，所述第一移动装置上端设有第一滑轮组，下端设有第二移动装置，所述减重弹簧和液压丝杆平行竖向固定在第一移动装置和第二移动装置之间，所述第三移动装置设置在箱体下端，且在第二移动装置下端，所述第三移动装置下端依次设有第二滑轮组和顶升装置，所述绳索一端通过第一滑轮组引出箱体外，另一端依次穿过第一移动装置、第二移动装置和第三移动装置，并固定于第三移动装置上；所述下肢训练装置包括下肢外骨骼装置和支撑装置；所述下肢外骨骼装置分别设置于支撑板的左右两侧，包括机器人大腿、机器人小腿、第一传动螺杆、第一驱动装置、第二传动螺杆、第二驱动装置、髋部横杆；所述髋部横杆水平设置，所述机器人大腿上设有大腿第一连接端，所述机器人大腿的顶端设有大腿第二连接端和大腿第三连接端，所述机器人小腿的顶端设有小腿第一连接端和小腿第二连接端；所述大腿第二连接端与所述髋部横杆的前端通过旋转轴转动连接，所述小腿第一连接端与所述机器人大腿的底端通过旋转轴转动连接；所述第一传动螺杆包括第一螺杆外套和第一螺杆；所述第一螺杆外套的一端与所述大腿第一连接端通过旋转轴转动连接，所述第一螺杆外套内固定有螺母；所述第一螺杆的一端从所述第一螺杆外套的另一端穿入所述第一螺杆外套内并与所述螺母螺纹连接，所述第一螺杆的另一端与所述小腿第二连接端通过旋转轴转动连接；所述第一驱动装置包括第一驱动电机和第一传动机构，所述第一驱动电机的输出轴通过所述第一传动机构连接所述第一螺杆；所述第二传动螺杆包括第二螺杆外套和第二螺杆；所述第二螺杆外套的一端与所述髋部横杆的后端通过旋转轴转动连接，所述第二螺杆外套内固定有螺母；所述第二螺杆的一端从所述第二螺杆外套的另一端穿入所述第二螺杆外套内并与所述螺母螺纹连接，所述第二螺杆的另一端与所述大腿第三连接端通过旋转轴转动连接；所述第二驱动装置包括第二驱动电机和第二传动机构，所述第二驱动电机的输出轴通过所述第二传动机构连接所述第二螺杆；所述支撑装置包括连杆，连杆一端与支撑板连接，另一端连接至连接板；所述支撑板与髋部横杆连接，所述连接板的端部与箱体连接；所述运动跑台位于下肢训练装置的下方；所述虚拟场景游戏系统包括处理器、肢体动作采集装置和虚拟场景显示屏，所述肢体动作采集装置、虚拟场景显示屏均连接到处理器上；所述处理器内设有康复游戏子系统和人机交互子系统，康复游戏子系统内存储有多款康复游戏软件，通过人机交互子系统在处理器内实现数据交互；处理器用来建立和显示康复游戏子系统、完成肢体动作采集装置所采集数据的识别；所述治疗师操作界面内设有控制系统，所述液压丝杆、液压缸、第一驱动电机连接到控制系统。