[发明专利]基于无人车的障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质有效
| 申请号： | 201811044542.3 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109446886B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 郭疆 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06T3/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张宁;刘芳 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于无人车的障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取检测设备采集的点云数据，点云数据为检测设备对无人车周围的障碍物进行检测之后得到的数据；将点云数据投影到二维平面上，得到二维投影网格图，二维投影网格图中具有多个网格，二维投影网格图中具有二维数据，二维数据为点云数据投影后得到的数据；根据二维投影网格图生成多条直线，多条直线中的每一条直线上具有二维数据，每一条直线具有参数信息，参数信息表征了直线与多条直线中的其他直线之间的关系；根据多条直线中的每一条直线的二维数据和参数信息，确定障碍物的朝向信息。准确的确定出无人车周围的障碍物的朝向，帮助无人车对障碍物进行避让。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 无人 障碍物 检测 方法 装置 设备 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人车的障碍物检测方法，其特征在于，包括：获取检测设备采集的点云数据，其中，所述点云数据为所述检测设备对所述无人车周围的障碍物进行检测之后得到的数据；将所述点云数据投影到二维平面上，得到二维投影网格图，其中，所述二维投影网格图中具有多个网格，所述二维投影网格图中具有二维数据，所述二维数据为所述点云数据投影后得到的数据；根据所述二维投影网格图，生成多条直线，其中，所述多条直线中的每一条直线上具有至少一个所述二维数据，所述每一条直线具有参数信息，所述参数信息表征了直线与所述多条直线中的其他直线之间的关系；根据所述多条直线中的每一条直线的所述二维数据和所述参数信息，确定所述障碍物的朝向信息。
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