[发明专利]股骨头中心点的定位方法和系统有效
| 申请号： | 201811044132.9 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109124835B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 李攀;叶震;李晓静;严日明 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/56 | 分类号： | A61B17/56;A61F2/46 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦;秦晶晶 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种股骨头中心点的定位方法和系统。其中，定位方法包括：将定位工具固定在股骨头上；保持股骨头的中心点位置不变，旋转股骨头；光学定位器在股骨头的旋转过程中采集定位工具的多个位姿；对于采集到的每一位姿，光学定位器求解定位工具坐标系和光学定位器坐标系之间的坐标变换矩阵；根据坐标变换矩阵构造目标函数F，其中， |
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| 搜索关键词： | 股骨头 中心点 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种股骨头中心点的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：将定位工具固定在股骨头上；保持所述股骨头的中心点位置不变，旋转所述股骨头；光学定位器在所述股骨头的旋转过程中采集所述定位工具的多个位姿；对于采集到的每一位姿，光学定位器求解定位工具坐标系和光学定位器坐标系之间的坐标变换矩阵；根据坐标变换矩阵构造目标函数F，其中，![]()
其中，![]()
是6行1列的矩阵，Pi为位姿在所述定位工具坐标系中的坐标，Qi为Pi在所述光学定位器坐标系中的对应坐标，Pi和Qi是3行1列的矩阵并且满足![]()
其中，i＝1，2，…，n，n为所采集的位姿的数量；求解使所述目标函数F最小的X，以获得所述中心点在所述定位工具坐标系中的坐标。
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