[发明专利]一种惯性/多天线GNSS组合导航方法及装置有效
| 申请号： | 201811042440.8 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN108680942B | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 李涛;李冠南;范仕钦;王北镇 | 申请（专利权）人： | 湖南天羿领航科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/48 | 分类号： | G01S19/48;G01S19/44;G01C21/16 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周长清;胡君 |
| 地址： | 410100 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种惯性/多天线GNSS组合导航方法及装置，该方法包括：S1.使用惯性导航系统与GNSS的组合导航系统进行组合导航，输出导航信息、姿态角信息；S2.接收姿态角信息，并使用多GNSS定姿定向系统计算方位角信息，输出计算得到的方位角信息；S3.组合导航系统接收计算得到的方位角信息进行更新，输出更新后的导航信息。本发明具有实现方法简单、能够实现惯性/GNSS组合导航与多GNSS定姿定向的双向融合，且导航精度高且收敛速度快等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 组合导航 方位角信息 组合导航系统 姿态角信息 导航信息 多天线 定姿 惯性导航系统 定向系统 输出计算 输出 更新 收敛 融合 | ||
【主权项】：
1.一种惯性/多天线GNSS组合导航方法，其特征在于，包括：S1. 使用惯性导航系统与GNSS的组合导航系统进行导航计算，输出导航信息、姿态角信息；S2. 使用多GNSS定姿定向系统接收所述姿态角信息，并计算方位角信息，输出计算得到的方位角信息；S3. 所述组合导航系统接收所述步骤S2计算得到的方位角信息进行更新，输出更新后的导航信息；所述步骤S2使用多GNSS定姿定向系统计算方位角信息时，通过第二卡尔曼滤波器进行整周模糊度计算，所述第二卡尔曼滤波器采用整周模糊度求解滤波器模型，所述整周模糊度求解滤波器模型中观测量包括所述姿态角信息。
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