[发明专利]一种基于低通滤波器的PID型一阶全格式无模型自适应航速控制算法有效
| 申请号： | 201811031880.3 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN109116727B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 廖煜雷;杜廷朋;姜权权;姜文;李晔;贾琪;成昌盛;苏玉民;张磊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
本发明属于海洋运载器运动控制领域，具体涉及一种基于低通滤波器的PID型一阶全格式无模型自适应航速控制算法；包括向海洋运载器下达期望航速指令即y*(k)；通过传感器测得海洋运载器当前的实际航速y(k)，并计算航速误差e(k)；若|e(k)|小于预先设定的误差阈值e |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 滤波器 pid 一阶 格式 模型 自适应 航速 控制 算法 | ||
【主权项】：
1.一种基于低通滤波器的PID型一阶全格式无模型自适应航速控制算法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤1：向海洋运载器下达期望航速指令即y*(k)；步骤2：通过传感器测得海洋运载器当前的实际航速y(k)，并计算航速误差e(k)；步骤3：判断|e(k)|与误差阈值e0的关系，若|e(k)|小于预先设定的误差阈值e0，则认为海洋运载器航速收敛到期望航速，否则执行步骤4；步骤4：将e(k)作为基于低通滤波器的PID_FO_FFDL_MFAC算法的输入，并由该控制器解算出当前时刻的期望指令u(k)，海洋运载器推进机构即螺旋桨或喷水推进等模式执行期望指令，海洋运载器航速发生改变；步骤5：通过海洋运载器上搭载的传感器测得此刻海洋运载器的实际航速，并计算当前的海洋运载器航速误差绝并执行步骤3。
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