[发明专利]一种容器内置零件检测系统的位姿标定方法有效
| 申请号： | 201811006714.8 | 申请日： | 2018-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN109059768B | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 孙进;孙傲;马煜中;张道周;张洋 | 申请（专利权）人： | 扬州大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 扬州苏中专利事务所(普通合伙) 32222 | 代理人： | 许必元 |
| 地址： | 225009 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种视觉检测系统的位姿标定方法，特别是一种容器内置零件检测系统的位姿标定方法，属于计算机视觉与工程应用技术领域。本发明包括下述步骤:1）对内置零件检测系统进行本体标定，得到本体矩阵；2）对内置零件检测系统进行手眼标定，得到手眼关系矩阵；3）利用上述求出的本体矩阵、手眼关系矩阵将视觉传感器坐标系下的坐标值转换成内置零件检测系统的基座坐标系下，从而获得统一坐标系下的点云数据。本发明提高了容器内置零件的无损检测系统的测量精度和数据融合精度，并在一定程度消除系统误差，改善系统的准确度和可重复度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 容器 内置 零件 检测 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种容器内置零件检测系统的位姿标定方法，其特征是，包括下述步骤:1)通过激光跟踪仪和靶球对容器内置零件检测系统进行本体标定，得到本体矩阵；2)对内置零件检测系统进行手眼标定，得到手眼关系矩阵；3)利用所述本体矩阵、手眼关系矩阵将视觉传感器坐标系下的坐标值转换成内置零件检测系统的基座标系下，从而获得统一坐标系下的点云数据。
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