[发明专利]一种新型的桥式起重机防摆与定位控制方法与装置在审
| 申请号： | 201811004961.4 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN108828959A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 邵雪卷;张井岗;陈志梅;赵志诚;王贞艳;文新宇 | 申请（专利权）人： | 太原科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B66C13/06;B66C13/22 |
| 代理公司： | 深圳市朝闻专利代理事务所(普通合伙) 44454 | 代理人： | 罗仲辉 |
| 地址： | 030000 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 一种新型的桥式起重机防摆与定位控制方法，包括：建立T‑S非线性模糊模型；根据T‑S非线性模糊模型，采用并行分布补偿控制(PDC)结构设计模糊控制器设计，得到PDC控制律u(t)；采用具有衰减率的LMI计算得到反馈增益矩阵Fi。该控制器可以保证系统的闭环渐近稳定性，具有较好的定位、抗摆和抗干扰性能。小车运行过程中负载的最大摆角较小，有效载荷摆动得到很好的抑制，在小车到达目标位置后摆角迅速消失，且抗干扰性能不随期望位置和负载质量的变化而变化，鲁棒性较强。 | ||
| 搜索关键词： | 抗干扰性能 桥式起重机 定位控制 模糊模型 防摆 小车 模糊控制器设计 闭环 反馈增益矩阵 保证系统 分布补偿 目标位置 期望位置 有效载荷 运行过程 控制器 控制律 鲁棒性 衰减率 中负载 摆动 摆角 后摆 并行 | ||
【主权项】：
1.一种新型的桥式起重机防摆与定位控制方法，其特征在于，包括：建立T‑S非线性模糊模型；根据T‑S非线性模糊模型，采用并行分布补偿方法进行T‑S模糊控制器设计，得到PDC控制律u(t)；采用具有衰减率的LMI计算得到反馈增益矩阵Fi。
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