[发明专利]一种新型的桥式起重机防摆与定位控制方法与装置

权利要求书

1.一种新型的桥式起重机防摆与定位控制方法，其特征在于，包括：

建立T-S非线性模糊模型；

根据T-S非线性模糊模型，采用并行分布补偿方法进行T-S模糊控制器设计，得到PDC控制律u(t)；

采用具有衰减率的LMI计算得到反馈增益矩阵F_i。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制律

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制规则为：

IF z₁(t) is N_j and z₂(t) is R_k；

THEN u_i(t)＝-F_ix_m i＝1，...r，r＝8。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：利用扇区非线性建立T-S非线性模糊模型，模型的系统状态方程为：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，反馈增益矩阵F_i＝Q_iP^-1，P为正定矩阵，P、Q_i满足:

PA_i^T+A_iP-Q_i^TB_i^T-B_iQ_i+2αP＜0；α＞0,i＝1,2,...,r；；

PA_i^T+A_iP+PA_j^T+A_jP-Q_i^TB_j^T-B_iQ_j-Q_j^TB_i^T-B_jQ_i+4αP≤0；s.t.h_i∩h_j≠φ。

6.如权利要求6所述的装置/方法，其特征在于，

P为正定对称矩阵。

7.一种新型的桥式起重机防摆与定位控制装置，其特征在于包括：

用于建立T-S非线性模糊模型的模块；

用于根据T-S非线性模糊模型，采用并行分布补偿方法进行T-S模糊控制器设计，得到PDC控制律u(t)的模块；

用于采用带衰减率的LMI计算得到反馈增益矩阵F_i的模块。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。