[发明专利]基于子惯组信息协同的传递对准方法、系统及存储介质有效
| 申请号： | 201811004681.3 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN108981752B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 张春熹;李彦;孟照奎;郑月;冉龙俊 | 申请（专利权）人： | 衡阳市衡山科学城科技创新研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 421000 湖南省衡阳市雁峰区岳*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于子惯组信息协同的传递对准方法，包括：获取各子惯组的实时导航信息；根据所述各子惯组的实时导航信息，确定所述各子惯组相对于母惯组的实时导航信息；将所述各子惯组进行传递对准的误差参数作为状态变量，建立状态方程；并将所述各子惯组相对于所述母惯组的实时导航信息作为观测量，基于所述各子惯组的漂移误差近似零均值建立第一观测方程；基于所述状态方程和量测方程，利用卡尔曼滤波方法，对所述状态变量进行估计，所述量测方程包括第一观测方程。本发明还同时公开了一种基于子惯组信息协同的传递对准系统以及计算机可读存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 子惯组 信息 协同 传递 对准 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于子惯组信息协同的传递对准方法，其特征在于，所述方法包括：获取各子惯组的实时导航信息；根据所述各子惯组的实时导航信息，确定所述各子惯组相对于母惯组的实时导航信息；将所述各子惯组进行传递对准的误差参数作为状态变量，建立状态方程；并将所述各子惯组相对于所述母惯组的实时导航信息作为观测量，基于所述各子惯组的漂移误差近似零均值建立第一观测方程；基于所述状态方程和量测方程，利用卡尔曼滤波方法，对所述状态变量进行估计，所述量测方程包括第一观测方程。
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