[发明专利]一种基于逆模型PID的主动悬架控制系统及方法有效
| 申请号： | 201811002489.0 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN109109598B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 祝乔;岳俊洲 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | B60G17/015 | 分类号： | B60G17/015;B60G17/0165;B60G17/019 |
| 代理公司： | 成都信博专利代理有限责任公司 51200 | 代理人： | 刘凯 |
| 地址： | 610031 四川省成都市*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于逆模型PID的主动悬架控制系统及方法，系统包括车身垂向振动加速度传感器、悬架控制器、电流控制器、执行器；车身垂向振动加速度传感器实时采集车身的垂向振动信号，悬架控制器根据整车模型和设计的逆模型求得PID控制的三个参数，并根据车身垂向振动加速度信号，计算出悬架主动控制所需要的主动力，并发出控制指令；电流控制器根据悬架控制器的控制指令实时控制执行器所需要的电流，执行器在电流控制的作用下将所需的主动力实时施加在悬架上，使主动悬架始终工作在最佳状态。本发明可方便地获得PID控制的三个参数，很好地解决了PID控制效果好但针对复杂被控系统难以设计出最优参数的问题，取得了比较理想的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 pid 主动 悬架 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于逆模型PID的主动悬架控制系统，其特征在于，包括车身垂向振动加速度传感器、悬架控制器、电流控制器、执行器；车身垂向振动加速度传感器固定于车身上，实时采集车身的垂向振动信号，根据建立的整车简化模型获得其频率响应曲线，并确定其逆模型的传递函数；悬架控制器根据整车简化模型和相关的逆模型求得PID控制的三个参数kp、ki、kd，并根据车身垂向振动加速度传感器所采集到的车身垂向振动加速度信号，计算出悬架主动控制所需要的主动力，并发出控制指令；执行器连接在车身与车轮之间；电流控制器根据悬架控制器的控制指令实时控制执行器所需要的电流，执行器在电流控制的作用下将所需的主动力实时施加在悬架上，使主动悬架始终工作在最佳状态。
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