[发明专利]一种带有仿生关节的仿袋鼠腿悬架

摘要

本发明公开了一种带有仿生关节的仿袋鼠腿悬架，包括腿骨杆、小腿骨杆、足骨杆、仿生关节、连杆和限位机构；大腿骨杆上端与车身通过仿生髋关节铰接，大腿骨杆下端和小腿骨杆上端与仿生膝关节铰接，小腿骨杆下端和足骨杆上端分别与仿生踝关节铰接，仿生髋关节和仿生踝关节之间通过MR阻尼器Ⅰ连接，足骨杆下端和MR阻尼器Ⅱ下端与车轮中心铰接，连杆上端与限位机构铰接；仿生关节包括圆盘、圆弧槽、圆形孔，圆弧槽两侧设密封圈，圆弧槽内装填磁流变液、弧形弹簧、弧形阻尼块。本发明通过对袋鼠独特的运动构成、合理的腿部结构比例、极具特点的运动形式等特点，模仿袋鼠腿的腿部结构和生物关节的优良特性，使车辆具有良好的通过性、平稳性和舒适性。

主权项

1.一种带有仿生关节的仿袋鼠腿悬架，与车身连接，其特征在于，包括：大腿骨杆、小腿骨杆、足骨杆、仿生关节、连杆和限位机构，所述仿生关节分别为仿生髋关节、仿生膝关节、仿生踝关节；所述大腿骨杆上端与车身通过所述仿生髋关节铰接，所述大腿骨杆下端和所述小腿骨杆上端分别与所述仿生膝关节铰接，所述小腿骨杆下端和足骨杆上端分别与所述仿生踝关节铰接，所述仿生髋关节和所述仿生踝关节之间通过MR阻尼器Ⅰ连接，以控制所述大腿骨杆与小腿骨杆之间的角度，实现所述大腿骨杆相对于所述小腿骨杆的高度；所述足骨杆下端和MR阻尼器Ⅱ下端均与车轮中心铰接，MR阻尼器Ⅱ通过控制可变阻尼力控制小腿骨杆与足骨杆之间的角度，实现小腿骨杆相对于足骨杆的高度调节；所述连杆上端与用于供连接杆上端左右滑移并限位的所述限位机构铰接，所述限位机构与所述仿生髋关节位于同一水平面上；所述仿生关节包括圆盘、对称设置在所述圆盘上圆弧槽、设置在所述圆盘中心的圆形孔，所述圆弧槽的两侧设有密封圈，所述圆弧槽内装填有磁流变液、弧形弹簧、以及对称设置在弧形弹簧两侧的弧形阻尼块，所述弧形弹簧的两端分别与弧形阻尼块接触，并在所述弧形阻尼块上设有用于实现弧形阻尼块两侧磁流变液流通的阻尼孔。