[发明专利]一种室内云机器人导航系统及方法有效
| 申请号： | 201810993783.6 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN108801269B | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 周风余;边钧健;万方;庄文密;于邦国;汪佳宇;常致富 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了室内云机器人导航系统及方法。其中，该系统包括云端，其与UWB基站群和机器人群分别相连；UWB基站群被配置为检测机器人群中相应机器人在全局环境中的位置并反馈至云端；云端，被配置为：向指定机器人发送导航指令，接收指定机器人构建的当前位置局部最小子图；利用指定机器人当前位置的局部最小子图和在全局环境中的位置确定机器人的方位；向指定机器人下传从当前位置到导航终点的预规划全局路径和中间导航点；接收指定机器人在中间导航点的局部最小子图，结合在全局环境中的位置来优化当前机器人位姿，进而优化全局路径并调整中间导航点；将优化后的全局路径、位姿及中间导航点下传给指定机器人继续导航，直至到达导航终点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 机器人 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种室内云机器人导航系统，其特征在于，包括：云端，其与UWB基站群和机器人群分别相连；所述UWB基站群被配置为检测机器人群中相应机器人在全局环境中的位置并反馈至云端；所述云端，被配置为执行以下步骤：向指定机器人发送导航指令，接收指定机器人构建的当前位置局部最小子图；利用指定机器人当前位置的局部最小子图和在全局环境中的位置确定机器人的方位；向指定机器人下传从当前位置到导航终点的预规划全局路径和中间导航点；接收指定机器人在中间导航点的局部最小子图，并结合在全局环境中的位置来优化当前机器人位姿，进而优化全局路径并调整中间导航点；将优化后的全局路径、位姿及中间导航点下传给指定机器人继续导航，直至到达导航终点。
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