[发明专利]一种基于机器视觉的集装箱自动对位方法及系统有效
| 申请号： | 201810988040.X | 申请日： | 2018-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN109052180B | 公开（公告）日： | 2020-03-24 |
| 发明（设计）人： | 张聪;高仕博;刘燕欣;唐波;郑智辉 | 申请（专利权）人： | 北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | B66C13/46 | 分类号： | B66C13/46 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 马全亮 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于机器视觉的集装箱自动对位方法及系统，包括(1)在吊具上安装工业相机拍摄集装箱；(2)对工业相机进行标定，分别得到四个箱角在对应图像中的标定位置；(3)吊具提升至最高位置时，对工业相机采集的实时视频进行处理，采用模板匹配算法实现箱角的自动检测，得到四个箱角的实时检测坐标位置；(4)根据四个箱角的实时检测坐标位置与标定得到的对应标定位置，计算吊具与集装箱的相对位置偏差；(5)将所述相对位置偏差接入吊具控制系统实现吊具提升至最高位置时的自动对位；(6)分别将吊具移动到中间位置以及下部位置，循环执行以实现集装箱在中间位置以及下部位置的自动对位抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 集装箱 自动 对位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器视觉的集装箱自动对位方法，其特征在于步骤如下：(1)在吊具上安装工业相机拍摄集装箱；(2)对工业相机进行标定，分别得到四个箱角在对应图像中的标定位置；(3)吊具提升至最高位置时，对工业相机采集的实时视频进行处理，采用模板匹配算法实现箱角的自动检测，得到四个箱角的实时检测坐标位置；(4)根据四个箱角的实时检测坐标位置与步骤(2)标定得到的对应标定位置，计算吊具与集装箱的相对位置偏差；(5)将所述相对位置偏差接入吊具控制系统实现吊具提升至最高位置时的自动对位；(6)分别将吊具移动到中间位置以及下部位置，重复步骤(3)～(5)，实现集装箱在中间位置以及下部位置的自动对位抓取。
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