[发明专利]一种应用于科目二直角转弯的学员行为纠正方法

摘要

本发明公开了一种应用于科目二直角转弯的学员行为纠正方法,本发明提供一种应用于科目二直角转弯的学员行为纠正方法。通过区域计算单元进行区域划分，以确定系统是否接管车辆，将自动驾驶与人为操作的切换进行简单化，提供良好的用户体验。纠正单元通过动态模糊控制车辆，针对不同阶段使用不同的模糊控制，提高控制的定位精度和控制效果。

主权项

1.一种应用于科目二直角转弯的学员行为纠正方法，其特征在于：还包括以下步骤：步骤1、首先通过道路信息与预设路线，在区域计算单元计算车辆安全区域、预警区域和危险区域。步骤2、数据采集单元将数据发送至数据处理单元，包括车辆速度差Ev、车辆转角φ、车辆航向角偏差Eθ以及车辆位置(x，y)、左前轮与道路上边界的距离、右后轮距离内拐角点的距离、车辆与左右道路的间距，但不仅限于这些数据。步骤3、根据区域计算单元和数据处理单元所传输的数据进行判断车辆行驶情况。当车辆位置(x，y)在安全区域内，操作权限交至学员。当车辆位置(x，y)在预警区域时，纠正单元通过模糊控制得出输出量，通过数据传输端口发送给提醒单元，在有效时间内，传感器反馈无数据或错误数据，系统接管车辆。当车辆位置(x，y)在危险区域，提醒单元告知学员进入危险区域，系统直接接管车辆，由系统纠正学员错误操作或危险操作。步骤4、当纠正单元接收到车辆控制命令，纠正单元计算出前轮偏转角以达到纠正的目的。