[发明专利]一种物流穿梭车的S曲线速度控制方法有效
| 申请号： | 201810976514.9 | 申请日： | 2018-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN109359323B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 李胜;冀鹏;张磊;刘辽雪;赵飞 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/15;B65G1/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种物流穿梭车的S曲线速度控制方法。方法为：建立所述物流穿梭车动力学模型和基于ADAMS的简化仿真模型；对于物流穿梭车的行驶机构，建立物流穿梭车各阶段的S曲线速度控制数学模型，包括行驶加速度模型、行驶速度模型以及行驶距离模型，通过分析各个阶段受到冲击程度以及物流穿梭车升降机构与货物之间的相对位移误差的变化趋势，求解加速度变化的最优时间点，建立速度控制数学模型。本发明能够减小物流穿梭车的相对位移误差，提高控制的准确性，保证了穿梭车运输过程中的可靠性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物流 穿梭 曲线 速度 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种物流穿梭车的S曲线速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立物流穿梭车动力学模型；步骤2：建立基于ADAMS的物流穿梭车简化结构模型；步骤3：建立物流穿梭车各阶段的S曲线速度控制数学模型；步骤4：建立物流穿梭车各阶段的相对位移误差数学模型，求解加速度变化的最优时间点。
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