[发明专利]基于转向角闭环的电动汽车电子差速控制系统及电动汽车

摘要

本发明公开了一种基于转向角闭环的电动汽车电子差速控制系统及电动汽车，系统包括电子差速器、陀螺仪传感器、转向角度传感器、加速踏板传感器、电机驱动器以及电机；陀螺仪传感器用以检测行驶姿态角并输出至电子差速器；转向角传感器用以检测方向盘转动角度并输出至电子差速器；加速踏板传感器用以检测加速踏板行程信号并输出至电子差速器；电子差速器根据行驶姿态角、方向盘转动角度、加速踏板行程信号计算出每个车轮的理论驱动速度以及补偿转速，并获得实际期望转速，将各个车轮的实际期望转速发送给电机驱动器，实现转向角外环控制。本发明通过对转向角度的闭环控制，较好地解决了分布式驱动电动汽车电子差速器目前的问题。

主权项

1.一种基于转向角闭环的电动汽车电子差速控制系统，其特征在于，包括陀螺仪传感器、转向角度传感器、加速踏板传感器、电子差速器、与四个车轮对应的四个电机驱动器、与所述四个电机驱动器对应的四个电机；其中，所述电子差速器的一端分别连接所述陀螺仪传感器、转向角度传感器、加速踏板传感器；所述电子电子差速器的另一端连接所述四个电机驱动器的一端，所述四个电机驱动器的另一端分别对应连接一个电机；所述陀螺仪传感器，安装在电动汽车质心位置，其x轴与所述电动汽车行进方向平行，用以检测所述电动汽车前进时的行驶姿态角，并输出至所述电子差速器；所述转向角传感器，安装在方向盘传动轴上，用以检测方向盘转动角度，并输出至所述电子差速器；所述加速踏板传感器，用以检测加速踏板行程信号，并输出至所述电子差速器；所述电子差速器，用于根据所述行驶姿态角、方向盘转动角度、加速踏板行程信号以及预设的计算及补偿策略计算出每个一个车轮的理论驱动速度以及补偿转速，并根据理论驱动速度以及补偿转速获得实际期望转速，将各个车轮的实际期望转速发送给各个电机驱动器，以实现转向角外环控制；所述电机驱动器，用于根据接收的实际期望转速驱动对应的电机，使得所述电机带动对应的车轮进行旋转。