[发明专利]基于高精度矢量地图和单目视觉传感器的车辆自定位方法

摘要

本发明涉及一种基于高精度矢量地图和单目视觉传感器的车辆自定位方法，其步骤：设置一包括GNSS模块、地图模块、姿态估计模块、预估图像模块、单目视觉模块、图像处理模块和高精度匹配算法模块的定位系统；姿态估计模块根据GNSS提供的初始位置和地图信息，估计车辆的初始位姿；预估图像模块根据地图模块提供的地理位置以及姿态估计模块提供的初始位姿，生成预估图像；单目视觉模块将采集的道路原始信息传输至图像处理模块，图像处理模块处理图像信息，得到用于地图匹配的特征；高精度匹配算法模块根据接收到的用于地图匹配的特征和预估图像中的特征匹配程度，获得基于地图匹配解算的车辆位置及姿态信息，得到对车辆位置和姿态的估计。

主权项

1.一种基于高精度矢量地图和单目视觉传感器的车辆自定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1)设置一定位系统，该定位系统包括GNSS模块、地图模块、姿态估计模块、预估图像模块、单目视觉模块、图像处理模块和高精度匹配算法模块；2)GNSS模块向姿态估计模块提供地图匹配的初始位置，姿态估计模块根据GNSS提供的初始位置和地图信息，估计车辆的初始位姿；3)地图模块向预估图像模块提供道路特征的地理位置；预估图像模块根据地图模块提供的地理位置以及姿态估计模块提供的初始位姿，生成预估图像，并传输至高精度匹配算法模块；4)单目视觉模块将采集的道路原始信息传输至图像处理模块，图像处理模块处理图像信息，得到用于地图匹配的特征，并传输至高精度匹配算法模块；5)高精度匹配算法模块根据接收到的用于地图匹配的特征和预估图像中的特征匹配程度，获得基于地图匹配解算的车辆位置及姿态信息，得到对车辆位置和姿态的估计。