[发明专利]用于上肢康复训练机器人的关节模块有效
| 申请号： | 201810947020.8 | 申请日： | 2018-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN109124984B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 刘斌;单晖;杨洪波;顾国刚 | 申请（专利权）人： | 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 韩飞 |
| 地址： | 215163 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于上肢康复训练机器人的关节模块，包括腕关节模块、肘关节模块和肩关节模块；所述腕关节模块包括背屈/掌屈运动机构和尺屈/桡屈运动机构；所述肘关节模块包括屈曲/超伸运动机构和前臂旋前/旋后运动机构；所述肩关节模块包括外摆/内收运动机构、前屈/后伸运动机构和外旋/内旋运动机构。本发明各关节模块内部设有独立的驱动单元、检测反馈单元和控制单元等其他单元，可进行独立使用，也可进行各关节模块的组合使用，可重组性强。本发明的关节模块可根据不同的患者、不同的康复训练关节重构成不同的康复训练机器人，适用于穿戴式的肢体康复训练机器人的关节模块，弥补了现有的模块化关节不能够进行肢体康复训练的不足。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 上肢 康复训练 机器人 关节 模块 | ||
【主权项】：
1.一种用于上肢康复训练机器人的关节模块，其特征在于，包括腕关节模块、肘关节模块和肩关节模块；所述腕关节模块包括背屈/掌屈运动机构和尺屈/桡屈运动机构；所述肘关节模块包括屈曲/超伸运动机构和前臂旋前/旋后运动机构；所述肩关节模块包括外摆/内收运动机构、前屈/后伸运动机构和外旋/内旋运动机构。
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