[发明专利]一种基于修正比例导引的智能车自动驾驶的方法有效
| 申请号： | 201810935019.3 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN109062213B | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 马照瑞;李霞;周蕴文;王浩;栗娜;雷军委 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 烟台双联专利事务所(普通合伙) 37225 | 代理人： | 张增辉 |
| 地址： | 450002*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于修正比例导引的智能车自动驾驶的方法，该方法测量智能车偏离车道中心线的距离，然后估算该偏差距离的微分，在此基础上假想有一目标位于车道中心线并伴随智能车的运动而运动，采用比例导引法，计算该假想的视线角变化速率，再在此基础上进行修正，得到修正比例导引的视线角速率，最终采用上述比例导引的视线角速率与修正视线角速率形成自动驾驶规律，实现车辆沿车道线的自动驾驶。该方法巧妙设计较好地解决了车辆位置偏差与前轮转向角的角度折算问题，经实验表明该智能车自动导引方法在消除位置偏差上具有消除速度快，而且动态响应比较平滑，无明显波动与振荡情况，具有非常舒适的乘坐品质，能够广泛应用于各种无人驾驶车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 修正 比例 导引 智能 自动 驾驶 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于修正比例导引的智能车自动驾驶方法，其特征在于：该方法采用位置传感器测量智能车偏离车道中心线的距离，然后采用数字微分与滤波器估算该偏差距离的微分，在此基础上假想有一目标位于车道中心线并伴随智能车的运动而运动，采用比例导引法，计算该假想的视线角变化速率，再在此基础上进行修正，得到修正比例导引的视线角速率，最终采用上述比例导引的视线角速率与修正视线角速率形成自动驾驶规律，实现车辆沿车道线的自动驾驶。
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