[发明专利]一种螺纹摆转机器人关节

摘要

本发明提供了一种螺纹摆转机器人关节，包括第一活动节、第二活动节、单元电机、右旋螺杆、左旋螺杆、右螺纹传动臂、左螺纹传动臂、第一连杆、第二连杆和摆转构件；单元电机固定安装于第一活动节的内部，右旋螺杆和左旋螺杆与单元电机传动连接；右螺纹传动臂及左螺纹传动臂分置于左右两侧沿轴向滑动连接于第一活动节内壁；右螺纹传动臂与右旋螺杆表面的右旋螺纹啮合，左螺纹传动臂与左旋螺杆表面的左旋螺纹啮合；摆转构件的两侧通过第一连杆、第二连杆与右螺纹传动臂及左螺纹传动臂连接，摆转构件的中部与第一活动节头部通过铰接轴旋转连接，第二活动节尾部与摆转构件固定连接。本发明以螺纹连接结构实现体积小、高负载的关节摆动。

主权项

1.一种螺纹摆转机器人关节，其特征在于：包括第一活动节、第二活动节、单元电机、右旋螺杆、左旋螺杆、右螺纹传动臂、左螺纹传动臂、第一连杆、第二连杆和摆转构件；单元电机固定安装于第一活动节的内部，一个右旋螺杆和一个左旋螺杆分别与单元电机传动连接，且右旋螺杆的表面沿轴向设有右旋螺纹、左旋螺杆的表面沿轴向设有左旋螺纹；右螺纹传动臂及左螺纹传动臂呈条状，且分置于左右两侧沿轴向滑动连接于第一活动节内壁；右螺纹传动臂的内侧面设有向内凸出的右螺纹传动部，右螺纹传动部的表面沿轴向设有不完整的右旋螺纹；左螺纹传动臂的内侧面设有向内凸出的左螺纹传动部，左螺纹传动部的表面沿轴向设有不完整的左旋螺纹；右螺纹传动臂通过右螺纹传动部与右旋螺杆表面的右旋螺纹啮合，左螺纹传动臂通过左螺纹传动部与左旋螺杆表面的左选螺纹啮合，使右旋螺杆及左旋螺杆旋转时分别带动右螺纹传动臂及左螺纹传动臂作反向直线滑动；右螺纹传动臂及左螺纹传动臂朝向第二活动节的端部分别设有第一铰接腕及第二铰接腕，摆动构件的两侧分别设置有铰接座，第一铰接腕与对应的铰接座之间通过一条第一连杆连接，第一连杆的两端分别与第一铰接腕及铰接座铰接，第二铰接腕与对应的铰接座之间通过一条第二连杆连接，第二连杆的两端分别与第二铰接腕及铰接座铰接；摆转构件的中部与第一活动节头部通过铰接轴旋转连接，第二活动节尾部与摆转构件固定连接。