[发明专利]基于立体视觉的智能车辆可行驶区域探测方法有效
| 申请号： | 201810910289.9 | 申请日： | 2018-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN109241855B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 陈霸东;陈涛;袁泽剑;郑南宁 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于立体视觉的智能车辆可行驶区域探测方法，以立体视觉技术为基础，计算输入图像视差值，同时引入视差置信度来剔除错误视差值，接着对原图像进行地平线检测以缩小目标搜索空间，然后计算路面障碍物位置概率，最后利用动态规划优化求解方法得到智能车辆可行驶区域。本发明引入了视差置信度来剔除错误视差，设计了像素级别的障碍物位置概率模型，该方法能够满足实时性的要求，能够有效检测出细小和远处的障碍物，大大提高了检测精度，具有良好的环境鲁棒性，适用于复杂交通环境下的可行驶区域探测，具有十分重要的实用价值和工程应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 立体 视觉 智能 车辆 行驶 区域 探测 方法 | ||
【主权项】：
1.基于立体视觉的智能车辆可行驶区域探测方法，其特征在于，包括以下步骤：以立体视觉技术为基础，计算输入图像视差值，同时引入视差置信度来剔除错误视差值，接着对原图像进行地平线检测以缩小目标搜索空间，然后计算路面障碍物位置概率，最后利用动态规划优化求解方法得到智能车辆可行驶区域。
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