[发明专利]基于时变自调整的滚动时域估计到达代价计算方法在审
| 申请号： | 201810888945.X | 申请日： | 2018-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN109000663A | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 黄婧丽;张翔宇;戴洪德;王希彬;吴晓男;李飞 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军航空大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 264001 山东省烟*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于飞行器姿态估计领域，针对滚动时域估计中现有计算到达代价的方法精度不高，鲁棒性不强的问题，本发明设计了一种基于时变自调整的滚动时域估计到达代价计算方法。首先，为了提高姿态估计精度，设计了四元数MEMS陀螺/TAM组合姿态估计模型，以弥补MEMS陀螺单独姿态估计精度低的缺点；然后，针对TAM在线工作易受外界干扰的特点，设计了基于时变自调整的到达代价求解方法以增强系统鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 时域估计 姿态估计 自调整 时变 代价计算 滚动 陀螺 飞行器姿态 系统鲁棒性 外界干扰 鲁棒性 四元数 求解 | ||
【主权项】：
1.基于时变自调整的滚动时域估计到达代价计算方法，其特征在于，包括以下技步骤：步骤一：利用状态方程、观测方程的线性化矩阵，加入渐消因子，计算时变自调整因子，以实现对到达代价的时变自调整；步骤二：在得到时变自调整因子的基础上，利用状态方程及观测方程，计算带有时变自调整因子的系统状态及方差的粗略估计值；步骤三：在得到状态及方差的粗略估计值，利用带有时变自调整因子的协方差计算式，计算下一时刻状态及方差粗略估计值精调整值；步骤四：将上步中输出的下一时刻状态及方差粗略估计值精调整值带入MHE系统计算到达代价。
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