[发明专利]一种机器人穿刺控制装置有效
| 申请号： | 201810877137.3 | 申请日： | 2018-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN109009349B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 曾国华;胡鹏;马建强 | 申请（专利权）人： | 广州医科大学附属第一医院;广州市美太贸易有限公司;贵州泰诚科技发展有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34;A61B34/10;A61G13/00;A61G13/10 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 麦小婵;郝传鑫 |
| 地址： | 510120 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种机器人穿刺方法与装置，方法包括通过转动C臂机控制所述C臂机以不同的照射方向照射所述手术床，获取不同的照射方向所对应的X光网格图像；根据结石在不同的X光网格图像上的位置，获取所述结石在XYZ坐标系上的坐标；根据每张X光网格图像中的器官边界图形以及预先配置的影像学图片，在所述XYZ坐标系中构建所述结石所在的器官的三维图像；根据所述器官的三维图像以及所述结石在所述XYZ坐标系上的坐标，确定最佳刺入路径；控制机械臂根据所述最佳刺入路径对所述结石进行穿刺操作。通过本发明实施例提供的方法与装置，在手术过程中无需医生手动操作穿刺针，减轻了医生的工作量，同时医生无需暴露在X光线中，并且穿刺精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 穿刺 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人穿刺控制方法，其特征在于，包括：通过转动C臂机控制所述C臂机以不同的照射方向照射所述手术床，获取不同的照射方向所对应的X光网格图像；所述手术床上布置有可被C臂机识别的网格；根据结石在不同的X光网格图像上的位置，获取所述结石在XYZ坐标系上的坐标；其中，在所述XYZ坐标系中，以C臂机的转动中心为坐标原点，以垂直于手术床且通过坐标原点的直线为Z轴，以平行于C臂机的转轴且通过坐标原点的直线为Y轴，以同时垂直于Z轴和Y轴且通过坐标原点的直线为X轴；获取每张X光网格图像中的器官边界图形；所述器官边界图像是指所述结石所在的器官的边界图像；根据每张X光网格图像中的器官边界图形以及预先配置的影像学图片，在所述XYZ坐标系中构建所述结石所在的器官的三维图像；根据所述器官的三维图像以及所述结石在所述XYZ坐标系上的坐标，确定最佳刺入路径；控制机械臂根据所述最佳刺入路径对所述结石进行穿刺操作；其中所述机械臂上安装有穿刺针。
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