[发明专利]一种融合激光雷达与二维码的复合导航方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201810869187.7 | 申请日： | 2018-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN108955667A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 仓玉;叶壮;刘垣辰;孙波 | 申请（专利权）人： | 苏州中德睿博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G06K7/14 |
| 代理公司： | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人： | 花修洋 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州市昆*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合激光雷达与二维码的复合导航方法、装置及系统，方法包括：通过激光导航方式驱动载体运动至接近标记位置的估计位置；获取视觉传感器采集的图像；解析图像，获取图像中二维码的ID信息以及计算载体的精确位姿；判断下一阶段的运行模式，并根据下一阶段的运行模式控制所述载体运动；本发明所提供的融合激光雷达与二维码的复合导航方法、装置及系统，综合了激光导航以及二维码导航两种导航方式的优点，激光导航把握大致路径，二维码提供位置信息以及作为修正位置的参照，且只需在导航区域内的关键位置设置二维码，并在载体上设置视觉传感器，改造维护成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 二维码 装置及系统 激光导航 激光雷达 视觉传感器 复合 融合 运行模式控制 图像 标记位置 导航方式 导航区域 估计位置 关键位置 获取图像 修正位置 运行模式 载体运动 位姿 解析 采集 驱动 改造 维护 | ||
【主权项】：
1.一种融合激光雷达与二维码的复合导航方法，其特征在于，所述方法包括：通过激光导航方式驱动载体运动至接近标记位置的估计位置；获取视觉传感器采集的图像；解析所述图像，获取图像中二维码的ID信息以及计算载体的精确位姿；判断下一阶段的运行模式，并根据下一阶段的运行模式控制所述载体运动；其中，所述下一阶段的运行模式包括下列运行模式中的一种，也可以是下列多种运行模式的按顺序组合，运行模式包括：精确调整载体的位姿、执行在当前标记位置处的任务、离开当前标记位置并前往下一标记位置、结束载体运行。
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