[发明专利]基于无线紫外光通信的单虚拟主控多智体蜂群控制方法

摘要

本发明公开了基于无线紫外光通信的单虚拟主控多智体蜂群控制方法，首先，将多智能体网络设为G(t)；任意一个多智能体X_i的位置设为圆心O；通信设备的最佳通信距离为半径R，在R内的多智能体均为相邻节点Y_i，将多智能体间防止碰撞的安全距离设为r；当X_i与各个Y_i之间的距离都相等时，定义其相隔的距离为平衡距离为d(d≤R)，||q_ij||＝||q_j‑q_i||表示X_i至Y_i的距离，则||q_ij||_min＝r＞0；之后构建斥力势场为ψ_ij^r(||q_ij||)和引力势场为ψ_ij^a(||q_ij||)；再确定X_i与Y_i所处位置，确定通信光波波长，以达到最佳通信；最后得到光通信的单虚拟主控多智体蜂群控制方法。该方法通过引入无线紫外光多波长通信，改善多智能体之间的网络连通性，为编队集结和编队的队形保持提供支持，快速有效的解决了多智能体之间的碰撞问题。

主权项

1.基于无线紫外光通信的单虚拟主控多智体蜂群控制方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤1，将多智能体网络设为G(t)；任意一个多智能体X_i的位置设为圆心O；通信设备的最佳通信距离为半径R，在R内的多智能体均为相邻节点Y_i，将多智能体间防止碰撞的安全距离设为r；当X_i与各个Y_i之间的距离都相等时，定义其相隔的距离为平衡距离为d(d≤R)；||q_ij||＝||q_j‑q_i||表示X_i至Y_i的距离，则||q_ij||_min＝r＞0，表示为X_i至Y_i的距离值为r且该值不为零，当||q_ij||＜r时，X_i和Y_i不满足安全条件，发生碰撞；当Y_i与X_i之间的距离逼近r时，作用于X_i和Y_i之间的斥力为无穷大，表示为将D设为任意一区间，当D＝(||qij||min,||qij||max]＝(r,R]时，满足构造斥力势的条件，即势函数ψ在D内大于等于零且光滑可导；步骤2，经步骤1后，构建斥力势场为ψijr(||qij||)和引力势场为ψija(||qij||)；步骤3，经步骤2后，确定Xi与Yi所处位置，确定通信光波波长，以达到最佳通信；步骤4，经步骤3后，得到光通信的单虚拟主控多智体蜂群控制方法。