[发明专利]一种基于无迹卡尔曼的视线转率提取方法及系统有效
| 申请号： | 201810826738.1 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN109084772B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 张甜;方海红;姚跃民;赵春明;鞠晓燕;董春杨;田源;孙月光;王玥兮;张竑颉;凌咸庆;宋景亮;秦卓;王洁;王东东;水涌涛;刘佳琪;李建新 | 申请（专利权）人： | 北京航天长征飞行器研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100076 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于无迹卡尔曼的视线转率提取方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：根据弹目视线空间运动方程得到视线转率估计的状态方程，根据视线转率估计的状态方程得到离散化的视线转率估计的状态方程；根据弹目视线空间运动方程得到离散化的视线转率估计的观测方程；将Sigma点代入离散化的视线转率估计的状态方程得到Sigma点集的一步预测；将Sigma点代入离散化的视线转率估计的观测方程得到预测观测量；根据Sigma点集的一步预测和预测观测量得到无迹卡尔曼滤波的迭代方程，根据无迹卡尔曼滤波的迭代方程得到视线转率。本发明通过基于无迹卡尔曼的视线转率提取方法和系统使得求取的视线转率精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卡尔 视线 提取 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于无迹卡尔曼的视线转率提取方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：(1)根据弹目视线空间运动方程得到视线转率估计的状态方程，根据视线转率估计的状态方程得到离散化的视线转率估计的状态方程；(2)根据弹目视线空间运动方程得到离散化的视线转率估计的观测方程；(3)将Sigma点代入离散化的视线转率估计的状态方程得到Sigma点集的一步预测；将Sigma点代入离散化的视线转率估计的观测方程得到预测观测量；(4)根据Sigma点集的一步预测和预测观测量得到无迹卡尔曼滤波的迭代方程，根据无迹卡尔曼滤波的迭代方程得到视线转率。
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