[发明专利]一种基于曲柄滑块仿黄金水母机构

摘要

一种基于曲柄滑块仿黄金水母机构，该机构包括曲柄滑块机构、机座、腿部机构和套环，所述曲柄滑块机构包括曲柄、连杆和滑块，曲柄一端通过铰链与连杆的一端连接，曲柄另一端通过铰链与机座连接，连杆的另一端通过铰链与滑块连接；所述机座为多滑槽机座，机座上均匀分布有多个铰链座，每个铰链座通过铰链与腿部机构连接；所述腿部机构包括第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆、第六杆、第七杆、第八杆和长圆柱销轴；所述套环嵌套在第一杆的滑槽内并通过移动副与第一杆连接。本发明具有所需驱动少、结构质量轻、制作成本低、移动速度可控、避障灵活的特点，适用于河道水环境监测、海底资源勘探等领域。

主权项

1.一种基于曲柄滑块仿黄金水母机构，包括曲柄滑块机构、机座、腿部机构和套环，其特征在于，具体结构和连接关系如下：所述曲柄滑块机构包括曲柄、连杆和滑块，曲柄一端通过铰链与连杆一端连接，连杆另一端通过铰链与滑块连接，滑块通过移动副与机座的滑块槽连接，所述机座为多滑槽机座，机座通过铰链与腿部机构连接，所述腿部机构包括第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆、第六杆、第七杆、第八杆和长圆柱销轴，所述第一杆一端通过铰链与机座连接，另一端通过铰链与第二杆一端连接，所述第二杆另一端通过铰链与长圆柱销轴连接，所述第三杆一端通过铰链与长圆柱销轴连接，另一端通过铰链与第四杆第一铰链座连接，第四杆第二铰链座通过铰链与机座连接，所述第四杆第三铰链座通过铰链与第六杆第一铰链座连接，同时与第八杆第一铰链座连接，所述第五杆一端通过铰链与第七杆一端连接，第五杆另一端通过铰链与长圆柱销轴连接，所述第六杆一端通过铰链与第四杆第三铰链座连接，另一端通过铰链与第八杆第二铰链座连接，所述第七杆一端通过铰链与第五杆一端连接，另一端通过铰链与第八杆第二铰链座连接，所述第八杆第一铰链座通过铰链与第四杆第三铰链座连接，第八杆第二铰链座通过铰链与第七杆一端连接，长圆柱销轴通过移动副与机座的固定滑槽连接，所述套环通过铰链与滑块的支架杆连接，并通过移动副与第一杆连接。