[发明专利]单传感器数据关联前处理方法

摘要

本发明公开了一种单传感器数据关联前处理方法，包括：步骤1、接收传感器CAN报文，解析传感器CAN报文，计算本车与传感器所检测到的目标物体的相对速度，并向传感器CAN报文中添加时间戳，获得带有时间戳的目标检测位置inputV；步骤2、判断目标预期位置trackV是否为空；步骤3、若目标预期位置trackV为空，则trackV=inputV；否则进入步骤4；步骤4、判断时间戳差T_input‑T_track是否小于预设值A；若否，则rackV=inputV；若是，则进入步骤5；步骤5、根据时间戳差和本车与目标物体的相对速度估算出在T_input时刻时的trackV。本发明能够提高系统的稳定性。

主权项

1.一种单传感器数据关联前处理方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤a、接收传感器CAN报文，解析传感器CAN报文，计算本车与传感器所检测到的目标物体的相对速度，并向传感器CAN报文中添加时间戳，获得带有时间戳的目标检测位置inputV，目标检测位置inputV={ input1,input2,input3,…,inputx,…,inputm}，m表示传感器当前帧传感器数据中所包含的目标物体的个数；步骤b、判断目标预期位置trackV是否为空，其中，目标预期位置trackV={ track1，track2，track3，trackx，…, trackn }，n表示上一帧传感器数据中所包含的目标物体的个数；步骤c、若目标预期位置trackV为空，将目标预期位置trackV设置为当前目标检测位置inputV；若目标预期位置trackV为非空时，则进入步骤d；步骤d、判断目标预期位置trackV与目标检测位置inputV时间戳差是否小于预设值A，其中，目标预期位置trackV的时间戳为T_track，目标检测位置inputV的时间戳为T_input；若否，将目标预期位置trackV设置为当前目标检测位置inputV；若是，则进入步骤e；步骤e、根据时间戳差和本车与目标物体的相对速度估算出在T_input时刻时的目标预期位置inputV。