[发明专利]考虑长时延的网络化H∞模型参考直流电机调速方法和系统

摘要

本发明公开了考虑长时延的网络化H∞模型参考直流电机调速方法和系统，其中方法包括建立直流电机网络化调速控制的不确定增广闭环调速系统模型；采用鲁棒控制方法和时延标称点技术将指数不确定项转化为标称项以及范数有界不确定项之和，可有效抑制外界扰动对网络化运动控制系统的影响。联列被控对象、参考模型和状态反馈控制器建立增广闭环调速控制系统模型，使用Lyapunov‑Krasovskii方法、LMIs和离散Jensen不等式给出增广闭环调速系统的H∞模型参考调速控制性能的充分条件，然后再给出直流电机网络化H∞模型参考调速控制器增益的显示求解条件。本发明考虑网络诱导长时延的直流电机网络化H∞模型参考调速控制器，使得网络化直流电机转速输出在H∞意义上跟踪给定的参考轨迹。

主权项

1.考虑长时延的网络化H∞模型参考直流电机调速方法，其特征是，包括以下步骤：步骤1)建立考虑网络诱导长时延的直流电机采样系统状态方程；步骤2)建立直流电机网络化调速控制的不确定增广闭环调速系统模型；步骤3)设计考虑网络诱导长时延的直流电机网络化H∞模型参考调速控制器，确定增广闭环调速系统H∞控制性能的充分条件以及调速控制器增益的显示求解条件。