[发明专利]车道线检测方法、装置及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201810787347.3 | 申请日： | 2018-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN108985230A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 刘新;宋朝忠;陈潇;秦华平 | 申请（专利权）人： | 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国;魏兰 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区西丽街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道线检测方法、装置及计算机可读存储介质，车道线检测方法包括：获取多帧点云数据，对所述多帧点云数据进行位姿优化后得到所有帧点云的位置；基于所述多帧点云数据进行云局部建图得到局部地图；将所述局部地图的格式转换为图像格式；在图像格式的局部地图中检测车道线，得到车道线数据。本发明由于采用的是激光测量原理得到多帧点云数据实现检测车道线，可以避免单帧图像或单帧点云检测车道线时的视野盲区，检测到更大范围的车道线数据，且算法比较简单。 | ||
| 搜索关键词： | 车道线 点云数据 多帧 车道线检测 局部地图 计算机可读存储介质 检测 图像格式 点云 单帧图像 格式转换 激光测量 视野盲区 单帧 算法 位姿 优化 | ||
【主权项】：
1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述车道线检测方法包括：获取多帧点云数据，对所述多帧点云数据进行位姿优化后得到所有帧点云的位置；基于所述多帧点云数据进行云局部建图得到局部地图；将所述局部地图的格式转换为图像格式；在图像格式的局部地图中检测车道线，得到车道线数据。
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