[发明专利]一种AGV小半径转弯控制方法及三轮系AGV在审
| 申请号： | 201810762513.4 | 申请日： | 2018-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN108791568A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 喻攀;崔俊健;杨振华 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | B62D61/08 | 分类号： | B62D61/08;B62D5/04;B62D3/02 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 顿海舟;刘伟强 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开AGV小半径转弯控制方法及三轮系AGV，该方法包括AGV车体、控制模块、设于AGV车体前侧的牵引轮和后方两侧的左定向轮、右定向轮，控制模块可控制牵引轮、左定向轮和右定向轮的转向；AGV车体转弯时，控制模块控制牵引轮和两定向轮的轴线相交于一点,交点位于牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于三角形的边上，以使AGV车体以该交点为转动中心旋转所需角度。本发明的AGV小半径转弯控制方法，当AGV转弯时，控制牵引轮和定向轮的轴线相交一定点，并且使该定点落在牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于三角形的边上，使AGV整体绕该定点为转动中心旋转，实现AGV小半径转弯，极大地减少了AGV转弯半径，减少AGV转弯时所占据的空间，使用方便。 | ||
| 搜索关键词： | 定向轮 牵引轮 转弯 车体 控制模块 转弯控制 轴线相交 转动中心 连线 可控制 占据 | ||
【主权项】：
1.一种AGV小半径转弯控制方法，其特征在于：包括AGV车体、控制模块、设于AGV车体前侧的牵引轮和后方两侧的左定向轮、右定向轮，所述控制模块可控制牵引轮、左定向轮和右定向轮的转向；所述AGV车体转弯时，所述控制模块控制牵引轮和两定向轮的轴线相交于一点,且所述交点位于所述牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于所述三角形的边上，以使所述AGV车体以该交点为转动中心旋转所需角度。
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