[发明专利]用于渲染车辆自动驾驶模拟器中的场景的方法和装置有效
| 申请号： | 201810757392.4 | 申请日： | 2018-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN109101690B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 韩露冰;刘伟伟;林鹏宏 | 申请（专利权）人： | 深圳地平线机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06T13/20 |
| 代理公司： | 北京市正见永申律师事务所 11497 | 代理人： | 黄小临;冯玉清 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 公开了一种用于渲染车辆自动驾驶模拟器中的场景的方法和装置，该方法可以包括：从高精度地图中提取至少一个地图元素；根据用于控制虚拟目标车辆在场景中行进的自动驾驶方案来确定虚拟目标车辆的当前状态；根据至少一个地图元素和与当前状态相对应的车辆渲染参数来生成场景的当前帧；根据自动驾驶方案来确定虚拟目标车辆在与场景的下一帧相对应的时间点的预测状态；以及根据当前帧、预测状态和至少一个地图元素来生成下一帧。通过该方法和装置，能够良好地渲染车辆自动驾驶模拟器中的场景并且能够获得良好的调试和验证效果。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 渲染 车辆 自动 驾驶 模拟器 中的 场景 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于渲染车辆自动驾驶模拟器中的场景的方法，包括：从高精度地图中提取至少一个地图元素；根据用于控制虚拟目标车辆在所述场景中行进的自动驾驶方案来确定所述虚拟目标车辆的当前状态；根据所述至少一个地图元素和与所述当前状态相对应的车辆渲染参数来生成所述场景的当前帧；根据所述自动驾驶方案来确定所述虚拟目标车辆在与所述场景的下一帧相对应的时间点的预测状态；以及根据所述当前帧、所述预测状态和所述至少一个地图元素来生成所述下一帧。
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