[发明专利]应急指挥控制固定翼无人机舰面紧急起飞控制方法

摘要

本发明公开了一种应急指挥控制固定翼无人机舰面紧急起飞控制方法，采用纵向鲁棒H∞控制器对固定翼无人机的起飞姿态进行控制，即将设计纵向鲁棒H∞控制器的输出信号和外部扰动同时作为固定翼无人机起飞动力学模型的输入，形成闭环控制系统，实现对海洋外部突风干扰的抑制，使固定翼无人机从舰面稳定起飞；速度控制器采用非线性动态逆控制方法，能快速达到理想速度，速度控制器的输出信号为推力，控制对象为起飞速度。通过二者组合实现了无人机在舰面上抗干扰且快速起飞。本发明属于固定翼无人机应急起飞控制的技术领域。本发明的起飞控制方法，使固定翼无人机在离舰起飞阶段有较强的抵抗突风能力，能较快的实现应急起飞，确保固定翼无人机安全起飞。

主权项

1.一种应急指挥控制固定翼无人机舰面紧急起飞控制方法，其特征在于：包括起飞姿态控制和起飞速度控制；起飞姿态的具体控制方法为：采用纵向鲁棒H∞控制器对固定翼无人机的起飞姿态进行控制，也即将纵向鲁棒H∞控制器的输出信号和海洋外部干扰信号同时作为固定翼无人机起飞动力学模型的输入；其中，纵向鲁棒H∞控制器的输出信号为升降舵偏角，用于控制固定翼无人机起飞阶段的姿态角，实现对外界突风干扰的抑制，使固定翼无人机起飞阶段稳定上升；起飞速度的具体控制方法为：采用速度控制器对固定翼无人机紧急起飞阶段的速度进行控制；速度控制器采用自适应非线性动态逆控制方法，速度控制器的输出信号为推力，控制对象为起飞速度；对推力进行控制以便达到理想起飞速度，使固定翼无人机安全起飞。