[发明专利]一种基于视觉回环校准陀螺仪的扫地机定位方法及装置有效
| 申请号： | 201810752620.9 | 申请日： | 2018-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN109141395B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 周毕兴;张立新 | 申请（专利权）人： | 深圳市无限动力发展有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C11/04 |
| 代理公司： | 深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙) 44343 | 代理人： | 王杰辉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区创*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于视觉回环校准陀螺仪的扫地机定位方法及装置，其中，扫地机定位方法包括：采集当前环境的图片，并选择保存当前环境的图片中的关键帧图片；获取并保存相邻时间的两个关键帧图片之间对应的陀螺仪信息和里程计信息；寻找与当前帧图片相似的历史帧图片，以形成视觉回环；通过陀螺仪信息和里程计信息获得当前帧图片和目标历史帧图片之间的真实位置信息，目标历史帧图片为历史帧图片中与当前帧图片形成视觉回环的图片；根据所述真实位置信息更新当前帧图片对应的陀螺仪数据和里程计数据，完成定位。本发明基于视觉回环快速计算得到当前帧图片的真实位置信息，减少计算复杂度，完成更新陀螺仪和里程计信息，实现准确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 回环 校准 陀螺仪 地机 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉回环校准陀螺仪的扫地机定位方法，其特征在于,包括：采集当前环境的图片，并选择保存当前环境的图片中的关键帧图片；获取并保存相邻时间的两个所述关键帧图片之间对应的陀螺仪信息和里程计信息；寻找与当前帧图片相似的历史帧图片，以形成视觉回环；通过所述陀螺仪信息和里程计信息获得所述当前帧图片和目标历史帧图片之间的真实位置信息，所述目标历史帧图片为所述历史帧图片中与所述当前帧图片形成视觉回环的图片；根据所述真实位置信息更新所述当前帧图片对应的陀螺仪数据和里程计数据，完成定位。
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