[发明专利]一种航向约束下的状态估计方法及系统有效
| 申请号： | 201810739573.4 | 申请日： | 2018-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN108871365B | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 周共健;张转花 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京格允知识产权代理有限公司 11609 | 代理人： | 周娇娇;谭辉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种航向约束下的状态估计方法及系统，其中方法包括：在已知航向的条件下，利用约束直线的截距增广状态向量和协方差矩阵，即增广原来的状态方程，并计算初始值；基于位置约束关系和相对应的速度约束关系构建伪量测，并利用该伪量测增广量测方程；基于增广后的状态方程和增广后的量测方程，及状态向量和协方差矩阵的初始值，利用扩展卡尔曼滤波得到目标位置的滤波结果。本发明解决了不完整约束条件下的状态估计问题，充分利用了先验已知的信息，避免了信息的浪费。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 航向 约束 状态 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种航向约束下的状态估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用约束直线的截距增广状态向量和协方差矩阵，并计算初始值；S2、基于位置约束关系和相对应的速度约束关系构建伪量测，并利用该伪量测增广量测方程；S3、基于增广后的状态方程和增广后的量测方程，在状态向量和协方差矩阵初始值的条件下，利用扩展卡尔曼滤波得到目标位置的滤波结果。
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