[发明专利]介入机器人的力反馈型主操作手在审
| 申请号： | 201810721876.3 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN109009453A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 李建民;胡美莲;王树新;赵建厂;崔亮 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 李坤 |
| 地址： | 300350 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供一种介入机器人的力反馈型主操作手，包括：基座、直线机构、旋转手柄、偏转旋钮以及力反馈装置，基座用于为主操作手提供支撑；直线机构用于将受力转化为直线运动；旋转手柄用于将受力转化为旋转运动；偏转旋钮用于将受力转化为偏转运动；力反馈装置用于将直线机构、旋转手柄和偏转旋钮的动作传递至从操作手上，并将从操作手与人体组织的接触力反馈至直线机构、旋转手柄和偏转旋钮上。本公开提供的介入机器人的力反馈型主操作手为针对肾内介入手术的专用型主操作手，具有三个自由度可以实现对输尿管软镜的操作，并且在三个自由度上可以分别施加反馈力达到提高手术精度的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 偏转 旋转手柄 直线机构 旋钮 受力 力反馈型主操作手 机器人 力反馈装置 操作手 输尿管 转化 动作传递 介入手术 力反馈型 偏转运动 人体组织 主操作手 反馈力 接触力 主操作 专用型 软镜 施加 反馈 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种介入机器人的力反馈型主操作手，包括：基座，用于为所述主操作手提供支撑；直线机构，与所述基座连接，用于将受力转化为直线运动；旋转手柄，与所述直线机构连接，用于将受力转化为旋转运动；偏转旋钮，与所述直线机构连接，用于将受力转化为偏转运动；以及力反馈装置，与所述直线机构、所述旋转手柄和所述偏转旋钮连接，用于将所述直线机构、所述旋转手柄和所述偏转旋钮的动作传递至从操作手上，并将所述从操作手与人体组织的接触力反馈至所述直线机构、所述旋转手柄和所述偏转旋钮上。
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